Les salles du château offrent aux visiteurs un aperçu sur l'histoire de la région et de l'art. Au rez-de-chaussé se trouve la salle Dürnitz qui fait référence au style gothique. Au premier étage, se trouve la salle des palmiers et la salle blanche. La première évoquant les ancêtres du comte Eberhard V de Wurtemberg et la deuxième salle est de style baroque. Au deuxième étage, se trouve la salle d'or de l'époque renaissance.
Au troisième étage, accessible par un ascenseur, se trouve une curiosité : une collection de 22 splendides et pompeuses luges sculptées en bois appartenant au musée de la région de Stuttgart. Les luges rappellent l'époque prestigieuse baroque de la cour royale sous le règne de Carl-Eugen (1744 – 1793).
Enfin une exposition permanente tout au long des salles vous accompagne dans l'histoire de la résidence et de la région.
Visite guidée du château
Lors d'une visite guidée du château vous découvrez l'histoire des ducs de Wurtemberg-Urach et d’Eberhard V de Wurtemberg, dit le barbu. Cette visite vous informe aussi sur l'histoire de la ville de Bad Urach. Le château est accessible aux personnes à mobilité réduite et dispose de nombreuses possibilités de s'asseoir.
Les visites guidées se déroulent du :
1er avril au 31 octobre : du mardi au dimanche et jours fériés à 14 h 30
1er novembre au 31 mars : les samedis, dimanches et jours fériés à 14 h 30
