Des documents historiques datant de 1235 attestent déjà l'existence du château fort de Bad Urach. Le comteLouis IV de Wurtemberg-Urachmodernise le château fort en 1427. Il construit un château fortifié sur la base des fondations existantes
A la suite de la guerre de Schmalkaden (1546-1547) le château fort est gravement endommagé. Le duc Christophe de Wurtemberg décide en 1551 de le construire à nouveau. A partir du 16e siècle le château fort est utilisé comme prison d’État. Parmi les prisonniers réputés du château fort, on peut nommer le professeur de l'université de Tübingen à la fois poète, dramaturge, mathématicien et astronome Philipp Nikodemus Frischlin (1547-1590).
Une forteresse comme le château fort Hohenurach représentait une menace pour les citoyens des villes environnantes. Cependant, c'est seulement à partir de 1765 que le duc Carl Eugen de Wurtemberg décide de déplacer ses soldats dans la ville et de démolir le château fort Hohenurach. Ainsi il ne reste plus qu'une ruine de l'ancienne forteresse, l'une des plus grandes, des plus imposantes et importantes dans le sud de l'Allemagne. Les ruines du château fort sont ouvertes au public et seulement accessible par voie pédestre.
Idée de randonnée pour découvrir les ruines du château fort Hohenurach :
le chemin de randonnée balisé « Hohenurachsteig »