L'église catholique Saint-Pierre-et-Paul était une église collégiale du XVe au début du XIXe siècle et est toujours mentionnée comme telle aujourd'hui. Au plus tard à partir de 1431, l'église a servi de lieu de sépulture aux Margraves de Bade jusqu'à l'extinction de la ligne de Baden-Baden en 1771.
La première preuve de l'existence d'une église se trouve dans un document impérial de l'année 987. La partie la plus importante de l'église romane tardive, qui a été mentionnée pour la première fois en 1245, est la tour ouest de la première moitié du 13ème siècle.
L'apparence de l'église a changé à plusieurs reprises en raison des nombreuses reconstructions et de la destruction lors de l'incendie de la ville en 1689.
L'intérieur remarquable de l'église comprend aujourd'hui une boîte à sacrement en filigrane datant d'environ 1490 et un crucifix plus grand que nature du sculpteur Niclaus Gerhaert von Leyden, important sculpteur de 1467.